比起古希腊，古罗马宗教的起源要复杂得多。实际上，古罗马的神祇和希腊神祇在很大程度上是一致的，最大的不同是古罗马没有古希腊神人同性的特点。古罗马的神祇包括男性神祇和女性神祇，随着时代的发展，古罗马的神祇一直在增加。
罗马宗教的起源颇为复杂。通常认为罗马和希腊神祗之间存在一致性，但是在罗马最古老的宗教中，多数神祗并不像古希腊诸神那样具有人的情感与行为特征。罗马宗教发生在它与希腊文明接触以后。最古老的宗教信仰是罗马自己的，并且原始的神灵是神圣意志与力量的显现。
罗马人的神话始祖是虔敬的埃涅阿斯（pius Aeneas）。罗马人是虔信的民族，但是古代的虔敬笃信并未涉及现代的祈祷层面，因为当时并不注重切身体验的宗教感受。虔敬的观念不仅仅关联着宗教领域——对于神的义务与奉献，也包括对家庭、朋友和祖国的爱与情感。一个虔信的人同时遵守神的律法与人间的律法，而当他履行其宗教职责时，便与神灵处于和谐一致的状态中。
对神的礼拜是公民的职责和道德要求，只有尊敬神圣和执行仪式可以确保神的仁慈，以保障城市、家庭及个人的利益。
罗马宗教极为务实，并且对于礼拜的仪式和程序一直很守旧。宗教活动一直伴随着公共与私人生活，其目的是确保获取神的好感，并为个人和社会获得支持。由于这个原因，罗马的宗教是一种社会型宗教，宗教活动以公共仪式的形式在家庭中及家庭以外进行。
在上古时期，罗马公共宗教的核心结构基于三神朱庇特（Jupiter）、玛尔斯（Mars）和奎里纳斯（Quirinus）。
朱庇特是来源于印欧的大神，他是天空与天象之神，同时也是至高无上的权利之掌管者。在上古时期，神灵已经以很多不同的名字受到崇拜，他们的名字指向了不同的属性。为了向罗穆卢斯（Romulus）表示敬意，已经建立起两种祭礼：在朱庇特·弗里特利乌斯（Jupiter Feretrius，誓言的守护者）的圣所，牧羊人在卡彼托山的一棵圣橡树附近进行崇拜，这从无法追忆的远古就开始了；另一种是对朱庇特·斯塔托尔（Iupiter Stator，阻止士兵在战斗中逃离之神）的崇拜。
随后在罗马看到了对最伟大的朱庇特（Jupiter Optimus Maximus）的崇拜的确立，其神庙位于卡彼托山，神庙也供奉着朱诺（Juno）和密涅瓦（Minerva），于公元前509年落成。
玛尔斯是战神，人们祈求他保护财产，免受外部攻击，既包括罗马统治的疆域，也包括私人方面的家庭财产。奎里纳斯是法庭（罗马城古老的行政单位）的神圣守护者，也是在那里集会的民众以及市民活动的守护者，与玛尔斯庇佑下的战斗的士兵相对立。在男性神祗当中，利柏耳·佩特（Liber Pater）是确保植物与儿童成长的神；罗比顾斯（Robigus）消除可怕的灾害和小麦锈病；而孔苏斯（Consus）则是储藏小麦的地窖之神。西尔瓦努斯（Silvanus）是森林之神，与畜牧农林神浮努斯（Faunus）类似；丰斯（Fons）是看管泉水之神；尼普顿（Neptune）是淡水之神，他在后期接受了希腊化进程的影响，变得类似于波塞冬（Poseidon），成为海神。负责看管火的男性神祗是伏尔坎（Vulcan），他通常也被称为火神和大力神，因为在后期他被希腊的神以弗斯忒斯（Ephestus）所同化，成为了神祗中的锻铁者。
罗马众神中无法在希腊宗教中找到对应的是伊阿努斯（Janus），这位独一无二的罗马-古意大利之神是掌管门户出入之神，看守分割住宅与城市内外部的边界，保卫其内部空间免受外部世界遍布的危险的侵害。当罗马宗教开始用人的特征表现神时，他被描绘成具有两张面孔的形象，清晰地表明了他的职责，以两张不同的面孔看守两个方向：入口与出口。
在女性神祗当中，朱诺为生命力之神，是生活的各个领域中女性的保护者。例如，在朱诺·普罗努巴（Juno Pronuba）的名义下，她是婚姻之神，而以朱诺·卢克娜（Juno Lucina）之名她则掌管儿童的降生，保护怀孕的女性。
泊洛娜（Bellona）是战神；特勒斯（Tellus）为地母神，是人类、动物、植物，一切生物之母；克瑞斯（Ceres）关系着农业祭祀，后与希腊的得墨忒耳（Demeter）合并；帕勒斯（Pales）是畜群之神，并且与充裕的化身——孔苏斯、俄普斯（Ops）一同保护农作物。一个有双重名字的神，安娜·佩壬娜（Anna Perenna）是不断更新的年度的化身，在台伯河附近距弗拉米尼亚大道一公里之处的圣林受到崇拜。古代拉丁姆地区（Latium）最重要的月亮之神是狄安娜（Diana），起源并非罗马。她是内米（Nemi）女神，“林中的狄安娜”（Diana Nemorensis），是一个伟大的自然之神，在内米湖附近的森林受到崇拜。作为月亮之神，她使夜间的光线明亮，同时保护女性和刚出生的婴儿。
虽然传统上将狄安娜崇拜的引介归功于塞尔维乌斯·图利乌斯国王（Servius Tullius），但她的神庙建在阿文庭山，这座山位于神圣城墙（pomoerium）以外，一般保留给外来神祗。塞尔维乌斯·图利乌斯同时也负责接纳了另外一位神祗，即福耳图那（Fortuna）。根据传说，这位国王在罗马建立了数量众多的圣坛以向这位女神表示敬意，其中最著名的是位于波亚里奥广场（Foro Boario）的神圣城墙之中的神庙，紧邻着玛图塔圣母（Mater Matuta，曙光女神）。由于希腊化的结果，福耳图那随后成为掌管人类命运的女神。
一位极为重要而又强大的女神是维斯塔（Vesta），炉灶与家庭的保护神，后来成为整个城市的主要灶神。实际上，灶神的圆形神庙位于集会广场，在那里圣火被交付给女祭司们——这些灶神是承担着严格责任的处女——她们日夜看管着圣火，以保证其不断燃烧。神庙内部有一个至圣之所，始于神话中城市缘起的一系列圣物在此保存，包括勇士阿涅阿斯（Aeneas）从特洛伊带回的帕拉斯·雅典娜（Pallas Athena）的雕像。这个地点只有女祭司和最高祭司（Pontifex Maximus）可以进入。
因为维纳斯（Venus）之子阿涅阿斯是传说中罗马的建立者，维纳斯被认为是罗马人的超自然之母。只是从希腊的阿芙洛狄忒（Aphrodite）那里，她才被臆想为爱神与美神，具有了那些爱神与美神的特征。在公元前135年，帝王哈德良开始修建古罗马最大的神庙，奉献给维纳斯和女神罗玛（Roma），于141年完工。
然而，需要注意的是，在最久远的时代，进行膜拜的地点是人们认为的神的寓所，如森林、山洞和林泉。根据惯例，罗马最初的神庙只建立在帝王时代之初，这一点似乎也得到了考古学研究的证实，例如，在凯撒神庙、集会广场和主神殿附近发现的赤土陶器建筑构件和献祭墓穴中的祭品可以佐证。
通过与外国人的接触，特别是伊特鲁里亚人和希腊人，罗马的宗教随着时间逐渐发生了变化。
在公元前6世纪鼎盛时期，伊特鲁里亚人向北拓展到波河河谷，同时在南方占据了拉丁姆地区，从塔昆斯王朝统治罗马直至坎帕尼亚王朝。
伊特鲁里亚人对城市外观的影响尤甚，并将罗马从村庄群落转变为一个围绕以城墙，具有广场和神殿的真正的城市中心。在公元前6世纪，罗马以大量的根据伊特鲁里亚模型建造的神殿为特征，如在卡彼托山上献给卡彼托三神的神殿。它作为一个典型的伊特鲁里亚-古意大利神殿，伫立在很高的台基上，可以通过一段楼梯到达。它有三个内殿，或一个内殿和三翼，除了后部，整体围绕着一列圆柱。装饰主要体现为赤土陶板和雕塑。
伊特鲁里亚的影响也可见于一个重要的宗教层面：占卜。通过观察一些神祗传递给人的信号以揭示他们的需求。伊特鲁里亚人精于分析与解释动物内脏，他们将知识与对预兆的观察相结合，以便在采取实际行动之前确定如何以最好的方式执行必要的宗教仪式，从而换取神的仁慈与善行。
希腊人在公元前770年至前774年之间开始出现在意大利，此时他们在坎帕尼亚的库马（Cuma）建立了西方最古老的殖民地。此后，他们继续在意大利南部建立殖民地，南至西西里岛，直到这整个区域都拥有了新名字马格纳·格雷沙（Magna Graecia，意为大希腊）。罗马人最初接触到希腊文明即发生在这一地区，通过伊特鲁里亚的人媒介作用和贸易往来，罗马人与希腊人建立起首次的，也是最近距离的接触。而罗马与希腊的真正往来发生在此后。
罗马宗教的希腊化使罗马诸神被同化以达到与希腊诸神的一致性。虽然罗马诸神保持了原有的名字和神圣场所，但他们获得了类似于希腊诸神的性格、图像和神话传说。这一进程并不是强迫的，而是自发的，自然而然的，并且，与来到罗马的希腊商人的持续接触促进了这一进程的发展，同时通过一种更加高雅的方法，即希腊出口的大量器皿上极其丰富的神话场景，罗马人开始认识并尊崇希腊神祗与英雄。
另外，罗马宗教通过接纳几个希腊神祗得到了进一步的扩展。其中最受欢迎的有赫拉克勒斯（Hercules），他丢掉了英雄特征而成为一神；两位双生的英雄卡斯托耳和波卢克斯（Castor and Pollux）被统称为狄俄斯库里（Dioscuri）；以及阿波罗（Apollo），对他的崇拜于公元前6世纪末到公元前5世纪之间开始由希腊殖民地库马引入罗马。最初罗马人将阿波罗作为医药与语言之神在神圣城墙外的神殿进行崇拜，公元前31 年，奥古斯都在阿克提姆岬战胜了安东尼与克利奥帕特拉，阿波罗被认为发挥了重要的作用，所以奥古斯都在帕拉丁山为他建造了一座神殿。
从一开始，罗马就有各种不同的祭司。传说中，其组织形式出自国王努玛·庞庇里乌斯（Numa Pompilius）。
宗教仪式的安排被委托给祭司的团体。层级的最上端是祭典之王（rex sacrorum），他们被选派承担从前帝王执行的宗教活动。接着是祭司（Flamens），共15人，三个主要的祭司（朱庇特、玛尔斯和奎里纳斯之祭司）和12个次要的祭司负责对特定神祗的崇拜活动；以最高祭司为首的16个大祭司，监督宗教崇拜的仪式；以主维斯塔贞女(Virgo Vestalis Maxima) 为首的维斯塔贞女，是向女灶神维斯塔祝圣的女祭司，最初有4个，随后增加到6个；另外，占卜师（Augurs）负责解释迹象与预兆。
希腊的影响可以见于一个祭司委员会的建立，即十人团（Decemviri），他们负责商议西比里尼之书（Libri sibillini），即出自库马女占卜家的预言集。据传，她将此出售给罗马古代的帝王。这些书册都是在困难的处境下以供查阅的，例如自然或社会发生灾祸时，或者用于解释非同寻常的事件。最后是司膳（Epulos），负责组织宗教仪式期间举行的神圣宴会。
私人领域的宗教非常重要，其本质上联系着众多守护家庭的神祗，住宅中有专门用作崇拜神祗的建筑中庭（atrium）。在最早的时期，中庭内有壁炉，女灶神是壁炉的守护者。随后，这部分区域包含小型的家神神龛(the lararium)，用来崇拜住宅与家庭的其他保护神：家神拉莱（Lari）被表现为几个身着束腰宽松短外衣的青年的形象，在从角状容器中倾倒祭酒的过程中放置在神龛两侧。
革尼乌斯（Genius）是家庭的一种男性守护天使，被表现为一个身着宽外袍，遮住头部的男性形象；佩纳忒斯（Penates）承担着保护壁橱的责任，壁橱是储存家庭供给的地方；以及马尼（Mani）被作为家庭的祖先受到崇拜。所有家庭生活中的重要事件——出生、死亡、婚姻——都以特定的宗教仪式进行庆祝，而所有的家庭成员都会参加。家庭仪式由父亲(pater familias)掌管，他的妻子和孩子可以提供帮助，交给他献祭的器具，或者由专职的人员在特别的仪式中协助他，例如祭司或者后来负责屠宰献祭动物的助手。
正如刚才所提到的，罗马人同样乐于接受外来神灵的崇拜，这些神灵来自他们征服或毁灭的城市。罗马人相信，没有与他们交战的城市的守护神的允许，他们就不可能取得决定性的胜利。因此，罗马人向这些神灵献祭，邀请他们离开被围困的城市，然后把他们运送到罗马，让他们在那里享受崇高的荣耀。
第一个为罗马所接受的东方神祗是弗里吉亚女神西布莉（Cybele），她是母神，山脉与荒野自然之神，掌管生产力与生育。公元前191年，一座神庙在帕拉丁山奉献给她。对于埃及女神伊希斯（Isis）的信仰非常著名。在庞贝有一座供奉她的神庙，充满了色彩鲜艳的精美壁画、圣物以及暗示对女神崇拜的艺术作品。所有的装饰现在存放于那不勒斯国家考古博物馆。有一幅来自赫库兰尼姆的描绘崇拜伊希斯仪式的著名壁画。
一个手持指挥棒的祭司领导集会的唱诗班，成员在神庙前的台阶上排成两队，随着台阶顶上叉铃（sistra，在对伊希斯的崇拜中特有的类似摇铃的乐器）的通报，主祭司走出来展示盛有尼罗河圣水的容器。
同样广泛分布的是对印度-伊朗的神灵密多罗（Mitra）的崇拜，他在士兵与商人中间颇有声望。密多罗经常以屠牛的形象出现，而屠牛这一行为是新生的象征。众多罗马时代的崇拜地得到了保存。这些场所通常为地下或半地下，使人联想到人们信奉的神的出生地——山洞。
同样，有的奉献物上描绘着做出赐福动作的手，这是典型的对弗里吉亚或者色雷斯的神灵萨巴最俄斯（Sabazius）的崇拜，这是位植物之神，早在公元前6世纪就在希腊享有盛誉，在罗马时代传入西方，类似于宙斯（Zeus）或狄奥尼索斯（Dionysius）。
奥古斯都大帝对于复兴罗马宗教的古老传统非常重视。公元前27年取得王位后，他对自己人格的崇拜影响了后来的帝王，由此奠定了对他及其家庭的坚实的信仰基础。由此，奥古斯都建立了对奥古斯都监护神（Genius Augusti）的崇拜，委任了特别的祭司奥古斯塔斯（Augustals）来执行崇拜仪式。为了纪念奥古斯都大帝，制定了比赛，建立起奉献给他的神庙，并且在他死后被给予神的殊荣。奥古斯都的继任者延续了这一传统，而神格化——将帝王等同于神灵——日渐频繁。尼禄坚持将自己神格化为阿波罗，而康茂德则选择了赫拉克勒斯。
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