轿子，在宋代以前，人们称之为肩舆。是中国古代特有的一种交通工具。“舆”本义指车厢。顾名思义，肩舆是指扛在人肩膀上的车厢。这个名称准确地表明了轿子的特点，也说明了轿子与其它交通工具的根本区别。
轿子在我国大约有四千多年的历史。据史书记载，轿子的原始雏形产生千公元前21世纪的夏朝初期。《尚书轿释名》)，所以，在上古时，轿、桥二字相通。而它的具体形状目前还无从可考。
1978年，在河南固始侯古堆春秋战国时期的古墓陪葬坑中，出土了三乘木质肩舆，有屋顶式和伞顶式两种制式。其中一件经复原后还可以看出原来面貌:它是由底座、边框、立柱、栏杆、顶盖轿杆和抬杠几部分组成。底座呈长方形，顶盖如同四面起坡的房顶形式，轿身原应围以帷幔 ; 轿前开有小门，供乘者出入; 轿杆捆绑在底部边框上，和以后轿杆固定于轿身中部的制式不同。这是目前己发现存世最早的轿子的实物。从它比较完备的结构来看当时制造轿子的技术已经十分成熟。在它之前，必然还应有一段发展完善的过程。由此可以推断，轿子起源于夏朝初期的说法是比较可信的。
一般认为，轿子是在古代车子的基础上演变而来的。中华民族造车的历史更早。《淮南子说山》一书记述:“见飞蓬转而知为车。”古代人们从自然物的滚动中得到启示: 圆形的物体在平面上移动要比其他形状的物体迅速得多。于是古代人们学会了采用在重物之下排垫圆木的方式来搬运东西，这有河南等地的新石器时代的早期遗址为证。
到仰韶文化的晚期，人们己经用轮制技术来制造陶器，想必当时的工匠也会尝试制做车轮的。车辆的伟大发明，使中华民族在克服平原地区的交通障碍方面取得了成功。当远古先民们在艰难的环境中为了生 存和发展，经常“迁徒往来无常处”的时候，车子给了他们多么大的便利啊! 不仅如此，以车子的伟大发明为先导，我国的上古无先民陆续发明了适用于不同自然环境的多种交通工具。大禹“乘四载”，以“开九州，通九道，陂九泽，度九山”(《史记夏本纪》)。他使用了各种交通工具，轿子就是其中之一。
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